配资专业网上配资I（积分）：消除稳态误差

工业自动化领域，PID控制堪称“经典算法之王”。无论是温度控制、压力调节，还是流量稳定，都离不开它的身影。而西门子S7-200 SMART PLC凭借其高性价比和强大功能，成为中小型项目的热门选择。今天，我们就来看如何用S7-200 SMART轻松实现PID控制，手把手教你从配置到调试的完整流程微信公众号聊天界面回复关键字“200PID”获取PLC案例程序。

一、什么是PID

PID（比例-积分-微分）控制通过三个参数动态调整系统输出，实现对目标值的精准跟踪：

P（比例）：快速响应误差，但可能导致震荡。

I（积分）：消除稳态误差，但过度调节会拖慢系统。

D（微分）：预测趋势，抑制超调，增强稳定性。PID就像一位经验丰富的司机，根据“当前偏差（P）”、“累积偏差（I）”和“未来趋势（D）”不断调整方向盘，让系统平稳到达设定值！

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二、组态步骤

1、选择PID向导

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在2.8版本中可以选择16个回路2、选择LOOP0，下一个

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3、命名当前PID控制的名字，下一个

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4、设置回路参数

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5、输入信号选择

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类型参数

在此指定回路过程变量 (PV) 的标定方式。可从以下选项中选择：

单极性（默认范围：0 至 27648）

双极性（默认范围：-27648 至 27648）

单极性 20% 偏移量（范围：5530 至 27648）

温度 x 10 °C

温度 x 10 °F

这里可根据实际仪表，选择对应的类型。本例选择单极20%偏移量，4-20mA对应0-10MPa。

6、输出信号选择

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比如我们控制4-20mA输入的变频器，选择单极20%偏移量。类型为模拟量。

7、控制区域-死区范围

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仅当“参数”(Parameter) 节点上的“控制器类型”(Controller Type) 设置为“温度”(Temperature) 时，才使能控制区。

8、设置回路报警

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可根据需要自行选择。

9、手动控制选择

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手动控制

使用“添加 PID 的手动控制”(Add Manual Control of the PID) 复选框可对 PID 回路进行手动控制。在手动模式下，不执行 PID 计算，回路输出由程序控制

10、存储器分配

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在此对话框中，指定在数据块中放置组态的 V 存储器字节的起始地址。该向导可以建议一个用来表示大小正确且未使用的 V 存储器块的地址。

单向：120 个字节

双向：240 个字节

地址不能和其他的重复，建议2000以上。

11、生成组件并完成向导的组态

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12、PID自带变量表以及PIDx_CTRL（PID 向导子例程）参数含义我们先来看一下，PID自带变量表

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上面表格对PID中各变量占用的地址给了详细的描述。

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PV_I:连接PLC模拟量输入的AIWSetPoint_R：压力设定值Auto_Manual：手自动切换，0：手动模式，1：自动模式。ManualOutput：手动设定值，单极性范围：0.0-1.0，双极性范围：-1.0-1.0，这里我们要将输入的值做个转换，比如输入0-50HZ，需将数据除以50后传送给此值。13、程序编写建立变量表，用于触摸屏端参数设置。

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PID参数传送

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自动转手动无扰切换

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调用PID

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下载到PLC，打开PID自整定进行手动整定

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整定到合适的结果后，点击更新CPU，将值写入

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点击关闭，选择是，然后重新下载PLC程序。